Ülesanne MITSU 3
Kasutatakse simulaatorit
C:\Program Files\CIROS\CIROS Education 7.3\CIROS Education.exe
— 1
Aknast “CIROS Education” valitakse CIROS Education -> Robot Programming -> MPS stations -> Robot Station with RV-2SDB
— 2
Vajutatakse nuppu “Open User Model”
— 3
Parempoolses ülemises aknas “3.mb5” on programmi tekst, parempoolses alumises aknas “3.pos” on punktide list. Programmi kompileerimiseks vajutatakse aknale “3.mb3”, seejärel valitakse akna “MPS-RobotStation_2SD…” menüüst “Programming->Compile”
— 4
Kompilaator kirjutab teated aknasse “Messages”.
— 5
Aknas “3.POS” vajutatakse rida No P2. Punkt “P2” muutub aknas “Model” nähtavaks.
Aknas “3.POS” tehakse topeltklik real No P2. Robot liigub punkti P2
— 6
Akna “MPS-RobotStation_2SD…” menüüst valitakse “Simulation->Reset”. Robot liigub algseisu.
— 7
Akna “MPS-RobotStation_2SD…” menüüst valitakse “Simulation->Start/Stop”
— 8
Robot ootab detaili. Aknas “3.mb5” asuv kollane marker näitab täidetavat käsku.
— 9
Vajutatakse kõige vasakpoolsemale silindrile. Detail liigub mööda kaldpinda roboti haardeulatusse ja aktiveerib kaldpinna lõpus oleva sensori.
–10
Akna “MPS-RobotStation_2SD…” menüüst valitakse “Simulation->Reset”. Robot liigub algseisu. Programm ja punktid kustutatakse – programmmi aknas “3.mb5” ja punktide aknas “3.POS” tehakse CTRL-A ja Delete. Aknasse “3.mb5” kirjutatakse programmi tekst:
Rem *** ulesanne MITSU 3 ***
Rem *** programmi algus. ***
Def Pos DROPPOS
Ovrd 50
Spd 90
*start
dly 1
GoSub *MP_2
dly 1
GoTo *start
End
Rem *** ulesanne MITSU 3 ***
Rem *** programmi lopp . ***
Rem ** SUBROUTINE *MP_2 .**
Rem ** ulesande lahendus **
Rem
*MP_2
dly 1
HClose 1
dly 1
HOpen 1
RETURN
Rem ** SUBROUTINE *MP_2 . lopp **
Selgitus:
Põhiprogrammi tekst algab realt “Def Pos DROPPOS”
Tekst kompileeritakse, parandatakse vead ja käivitatakse. Programmi töötamise ajal vajutatakse vasakpoolset silinndrit. Detail liigub kaldpinna lõppu, aktiveerib seal oleva sensori. Programmi peatamiseks valitakse “Simulation->Start/Stop”.
–11
Punktide leidmiseks valitakse akna “MPS-RobotStation_2SD…” menüüst “Programming->Teach In”. Avaneb aken “Teach-In”
–12
Akna “Teach-In” abil saab
– robotit liigutada (X-axis, Y-axis, Z-axis),
– avada ja sulgeda haaratsit (Gripper Output (HCLOSE1 (Open või Close))),
– kasutada erinevaid taustsüsteeme (Reference system (Robot Base või TCP))
Roboti liikumise kiiruse määramiseks on “Speed override” ja “Move incrementally”
!! Esialgu kasutame koordinaate “Cartesian coordinates”, mitte “Joint coordinates”.
–13
Haarats viiakse kaldpinna lõpus oleva detaili lähedale ( kasutades <-X->, <-Y->, <-Z->)
–14
Haarats pööratakse ümber Z telje.
Haarats avatakse.
Haaratava detaili lähedal kasutatakse Reference system TCP, mitte Reference system Robot Base.
!! Z telje suund on Reference system Robot base ja Reference system TCP korral erinev.
–15
–16
Kui haarats on detaili haaramiseks sobivas kohas, siis tehakse aknas “3.POS” paremklikk.
Avanenud menüüst valitakse “Insert Position”.
–17
Aknas “3.POS” on punkt “P1” on määratud.
Punkti “P1” koordinaadid on võetud akna “Teach-In” osast “TCP pos”.
–18
Haarats suletakse.
–19
Haarats viiakse koos detailiga detaili mõõtmise kohta.
!! Haarats avatakse.
Aknas “3.POS” määratakse punkt “P2”.
–20
Haarats viiakse mõõtmiseks sobivasse kohta.
Haaratsist lähtuv punane joon (reaalses robotis valguskiir) on risti detaili pinnaga.
Aknas “3.POS” määratakse punkt “P3”.
–21
Haaratsi viimiseks detaili kohale tehakse aknas “3.POS” punktis “P2”.
Haarats suletakse.
–22
Haarats viiakse esimese korvi kohale.
Aknas “3.POS” määratakse punkt “P4”.
–23
Haarats viiakse teise korvi kohale.
Aknas “3.POS” määratakse punkt “P5”.
–24
Haarats viiakse 8 mm piki Z telge allapoole.
Aknas “3.POS” määratakse punkt “P6”.
Punktide P1, …, P6 koordinaadid on määratud. Need on ligikaudu niisugused, nagu toodud allpool.
P1 237.832,46.7652,187.099,-128.355,3.74621e-05,-180,R,A,N
P2 190.745,141.559,161.49,49.5799,3.74645e-05,180,R,A,N
P3 270.342,169.744,151.933,49.5799,3.74644e-05,180,R,A,N
P4 39.9642,130.78,342.939,49.5799,3.74654e-05,180,R,A,N
P5 -110.036,130.78,342.939,49.5799,3.74649e-05,-180,R,A,N
P6 -110.036,130.78,334.939,49.5799,3.74649e-05,180,R,A,N
Aknasse “3.mb5” lisatakse alamprogrammi *MP_2 järele detaili ootamise alamprogramm “WD_1”
Rem
Rem ** SUBROUTINE *WD_1 **
Rem ** oota detaili . . **
Rem
*WD_1
IF PART_AV = 0 THEN *WD_1
DLY 3
IF PART_AV = 0 THEN *WD_1
IP_N_FO = 1
RETURN
Rem ** SUBROUTINE *WD_1 lopp **
Alamprogramm “WD_1” kasutab muutujat “PART_AV”, mis on seotud kaldtee lõpus oleva sensoriga. Muutuja määratakse järgnevalt:
DEF IO PART_AV = BIT,8
Alamprogrammi “MP_2” algusesse lisatakse alamprogrammi “WD_1” poole pöördumine.
Muudetud tekst on lehel mitsu-3-programm-versioon-1
Alamprogrammile “MP_2” lisatakse lõik detaili värvi lugemiseks
Rem detaili varvi lugemine
CYLTYPE = B1
Rem haaratsi avamise koha maaramine…
IF CYLTYPE = 0 THEN
Rem …musta detaili korral …
GoSub *BL
ELSE
Rem … ja valge detaili korral
GoSub *WH
ENDIF
Lisatakse alamprogrammid *BL ja *WH haaratsi avamise koha määramiseks vastavalt musta ja valge detaili korral.
Muudetud tekst on lehel mitsu-3-programm-versioon-2
Roboti jaoks sobiv versioon on lehel FESTO